หม่อมราชวงศ์เถาะได้เริ่มสร้าง และตั้งคณะหุ่นกระบอกขึ้นใน พ.ศ. ๒๔๓๖ นายมนตรี ตราโมท ศิลปินแห่งชาติ สาขาดนตรีไทย อ้างว่า หม่อมราชวงศ์เถาะ นี้มีชื่อสกุล "พยัคฆเสนา" แต่นายจักรพันธุ์ โปษยกฤต อ้างจากคำยืนยันของผู้ที่สืบเชื้อสาย จากหม่อมราชวงศ์เถาะว่า มีชื่อสกุล "ปาลกะวงศ์" โดยเป็นบุตรของหม่อมเจ้าจักจั่น ซึ่งเป็นโอรส ของกรมหมื่นนราเทเวศร์ (ปาล) ผู้เป็นต้นสกุลปาลกะวงศ์ กับหม่อมเจ้าหญิงมะเดื่อ พระธิดาในสมเด็จฯ เจ้าฟ้า กรมขุนอินทรพิทักษ์ ในเวลานั้น ถึงแม้ว่า จะมีหุ่นกระบอกชนิดเดียวกัน หรือใกล้เคียงกันเล่นเชิดแสดงตามหัวเมือง โดยเฉพาะตามหัวเมืองฝ่ายเหนืออยู่ก่อนแล้วก็ตาม แต่หุ่นกระบอกของหม่อมราชวงศ์เถาะ หรือที่ประชาชนในสมัยนั้นเรียกและรู้จักกันโดยทั่วไปว่า "หุ่นคุณเถาะ" คงเป็นที่นิยมรู้จักกันแพร่หลายอย่างมาก เนื่องจากหุ่นกระบอกของหม่อมราชวงศ์เถาะ เป็นของใหม่ สำหรับผู้คนในกรุงเทพฯ และหม่อมราชวงศ์เถาะคงมีความสามารถในเชิงการช่าง กล่าวคือ มีการประดิษฐ์ตัวหุ่น ตลอดจนอุปกรณ์ประกอบการแสดงได้ประณีตงดงามกว่าหุ่นกระบอก ที่เล่นกันตามหัวเมืองชนบท
ชาวกรุงเทพฯ ในสมัยนั้นติดใจ และชอบชมการเชิด ลแสดงหุ่นกระบอก ของหม่อมราชวงศ์เถาะเป็นอย่างมาก นอกจากนี้ มีหลักฐานกล่าวว่า หม่อมราชวงศ์เถาะได้สร้างหุ่นกระบอกถวาย สมเด็จพระเจ้าบรมวงศ์เธอ เจ้าฟ้าอัษฎางค์เดชาวุธ กรมหลวงนครราชสีมา เมื่อครั้งยังทรงพระเยาว์และประทับอยู่ ณ "ที่บน" ในเขตพระราชฐานพระบรมมหาราชวัง ปรากฏว่า หุ่นกระบอกที่สร้างถวายนั้น เป็นที่โปรดปรานอย่างยิ่ง อย่างไรก็ตาม สันนิษฐานว่า คงไม่ได้สร้างถวายเป็นชุดทั้งโรง จนครบตัวละคร ตลอดจนอุปกรณ์ประกอบการแสดงทั้งเรื่อง แต่คงจะสร้างถวายเฉพาะตัวหุ่นที่สวยงาม เช่น ตัวพระ ตัวนาง
อาจกล่าวได้ว่า ความคิดริเริ่มก่อตั้งคณะหุ่นกระบอกของหม่อมราชวงศ์เถาะ ก่อให้เกิดความนิยมเล่นหุ่นกระบอกไทยอย่างกว้างขวาง ทำให้มีคณะหุ่นกระบอกเกิดขึ้นตามมาจำนวนมากมายหลายคณะ